“Удосконалений алгоритм побудови безколізійного маршруту для багатоагентних ройових роботизованих систем”. Вісник НТУУ "КПІ". Серія Радіотехніка, Радіоапаратобудування, no. 98, Dec. 2024, pp. 5-12, https://doi.org/10.20535/RADAP.2024.98.5-12.